Das Ingenieurbüro Gillich + Semmelmann entstand aus dem von Sieghard Gillich im Jahr 1986 in Herrenberg gegründeten Vermessungsbüro Sieghard Gillich.

Im Jahr 1993 schlossen sich Sieghard Gillich und Karl Semmelmann zu einer Ingenieurgesellschaft zusammen.

Karl Semmelmann wurde 1994 zum Öffentlich bestellten Vermessungsingenieur vereidigt.

Jochen Gillich wurde 1997 im Ingenieurbüro angestellt und trat 2005 in die Geschäftsleitung mit ein.

Arne Semmelmann wurde 2005 im Ingenieurbüro angestellt. Nach der Ernennung zum Öffentlich bestellten Vermessungsingenieur 2017 trat er anstelle seines Vater in die Geschäftsleitung ein.

30 Jahre nach der Gründung des Ingenieurbüros ist somit der Übergang in die nächste Generation vollzogen.

Das Ingenieurbüro ist eine Gesellschaft des bürgerlichen Rechts mit den beiden Gesellschaftern Jochen Gillich und Arne Semmelmann.